新型控制系统让软体机器人学会"安全交互"

MIT CSAIL与LIDS团队开发了一套面向软体机器人的安全控制框架，融合非线性控制理论、高阶控制障碍函数（HOCBF）与高阶控制李雅普诺夫函数（HOCLF），实现"接触感知安全"。该框架基于可微分的分段Cossera...