人形机器人行业正越来越多地被那些承诺打造能执行各种工业任务的通用型机器的公司所主导。
Minerva Humanoids 却采取了截然不同的路径：从那些用机器替代人体具有迫切且可能挽救生命意义的工作入手。
这家总部位于旧金山的公司开发了名为Roger的半自主人形机器人，专为能源作业、爆炸物处理（EOD）、危险材料应对等公共安全领域中的高危工作而设计。
Minerva并没有试图将人完全从工作流程中剔除，而是采用了所谓的"共享自主"模式。其Minerva Intelligence系统负责处理平衡、跌倒恢复和导航等功能，而需要专业知识和判断力的任务，则由经过培训的专家通过VR头显进行远程操控。
该公司近期完成了约1000万美元的种子前轮融资并公开亮相，本轮融资由General Catalyst领投，Long Journey Ventures和Credo Ventures联合领投。
Minerva表示，公司仅用五个多月时间就将Roger从零设计方案变成了能够行走的人形机器人，目前正推进付费行业试点和实地测试。
Minerva联合创始人兼CEO Sandor Felber拥有麻省理工学院CSAIL人形AI研究以及特斯拉Optimus项目的工作经验。联合创始人兼CTO Maurice Rahme此前曾在Boston Dynamics工作五年多，参与将Stretch机器人从早期原型打造成商业化产品的全过程。
在接受Robotics & Automation News采访时，Felber解释了为何Minerva认为人形形态特别适合那些最初就是为人类设计的危险环境，以及远程操控为何在公司战略中始终居于核心地位。
他还谈到了灵巧性与负载能力之间的工程权衡、Roger在无法安全处理危险状况时能够"自我牺牲"的能力、机场测试中获得的经验，以及Minerva为何认为能源应用和公共安全应用之间的机器人设计存在很大重叠。
Felber还概述了Roger的下一阶段计划，Minerva正从开发和演示阶段转向在美国、英国和德国的实际部署。
Sandor Felber专访内容
Robotics & Automation News：Roger与为工厂和仓库设计的通用型人形机器人之间，主要的工程差异是什么？
Sandor Felber：Roger的设计目标是成为在EOD、危险材料应对以及高风险环境中为操作员服务的最佳化身。
为实现这一目标，我们优化了它的运动学结构，以尽量缩小人类与机器人之间的具身差距；一个简单的例子就是重合的手腕轴线设计，就像人类手臂一样。
我们的传感系统也是如此，让操作员能够按需获得超越人类的视觉能力，具备多视角和多种感知模式，包括热成像。
R&AN：对机器人来说，哪些人类设计的任务或环境最具挑战性？Roger目前还有哪些局限？
SF：拆弹工作正是人形形态为何重要的一个例子。四足机器人和类狗型机器人在处理离地约一英尺以内的事物时表现很好，但对于更高位置的任务则表现很差。
在拆弹工作中，装置可能被放置在这些机器人无法触及的位置。放置装置的人是人类，所以用类人形态去处理它会更加直观，并且可以沿用我们现有的流程。
对于已经由人来完成的工作，我们不需要重新开发新流程；做法完全一样，只是不再需要人穿着防爆服亲自上阵。
一大挑战是在灵巧性和重载能力之间找到平衡。最终，我们会尽可能覆盖这个光谱的更广范围，同时优先考虑Roger能发挥最大价值的方向。
R&AN：Roger可以自主做出哪些决策？哪些仍需由人类操作员负责？
SF：Minerva Intelligence负责处理机器人的底层本体感知和知觉智能，包括平衡、跌倒恢复和导航。
而需要专业知识和判断力的任务，仍由经过培训的专家通过VR头显远程操控完成。
R&AN：你们是如何在短短五个多月内，将Roger从零设计方案变成能够行走的机器人的？
SF：我们在创立Minerva时就已经积累了许多相关经验：我曾在麻省理工学院CSAIL从事人形AI研究，并参与过特斯拉的Optimus项目；而Maurice则在Boston Dynamics工作了五年半，帮助将Stretch从早期原型打造成商业化部署的产品，期间经历了多次新机型迭代。
在正式打造Roger之前，我们在设计和制造人形机器人硬件的同时，就已经在多个第三方机器人平台上开发我们的软件系统，并充分利用了整个机器人供应链日趋成熟的优势。
未来需要投入最多精力的部分将是硬件，我们会根据今年秋季试点和演示中获得的反馈持续迭代。
R&AN：你们从机场测试中学到了什么？Roger针对不同应用场景需要进行多大程度的调整？
SF：我们早期在一次机场测试中学到的一点是，人形形态对操作员来说有多么直观。在当前版本的Roger准备就绪之前，我们用一台第三方人形机器人进行了演示，尽管存在语言障碍，有人戴上头显后立即就能上手操作，完全不需要培训。
这段经历让我们更加确信，将人类操作员映射到类人形态的机器人上有多么自然直观。
在能源和公共安全领域，我们发现硬件需求大约有70%到80%的重叠，因此我们可以使用同一个核心平台，再针对具体应用进行配置来打造Roger。
R&AN：当Roger遇到故障或无法安全解决的情况时会发生什么？
SF：Minerva Intelligence系统直接运行在机器人本体上，因此Roger并不需要实时的云连接才能运作。一旦通讯或电力中断，Roger会冻结动作，并执行一个远离已识别关键资产的受控跌倒。
如果某个情况无法安全解决，Roger还有一个"杀手锏"——它可以选择自我牺牲。这实质上为操作员提供了一个人类自身无法做到的"天外救星"选项。
举例来说，如果遇到一个无法安全接近或引爆的爆炸物，Roger可以根据操作员的最佳判断执行排险处理，从而最大限度减少人员伤亡和财产损失，而操作员也不必因恐惧而影响决策判断。
R&AN：危险作业是Roger的长期市场定位，还是通往更广泛工业应用的起点？
SF：我们的使命是在地球上最危险的工作岗位中保护人类生命。人形机器人未来能做的事情还有很多，但我们目前专注于那些用机器人替代人类能够真正拯救生命的领域。
对我们而言，这意味着能源和公共安全领域中那些人类仍需亲身进入危险环境的工作。
R&AN：未来12到24个月，你们的主要里程碑是什么？Roger何时能进入常规实际运作？
SF：我们目前的首要里程碑是实现部署。我们将在今年秋季启动首批付费行业试点，并已经与包括FBI等机构开展测试合作，接下来还将在美国、英国和德国进行实地测试。
我们还在与欧盟多个管理机构合作开展力量防护相关工作。下一步是让Roger进入更多真实场景，从这些部署中持续学习，不断提升系统的稳健性。
在硬件方面，我们已经开始着眼于下一代迭代版本，包括更好的传感器集成以及更高的负载能力。
Q&A
Q1：Roger是什么？它主要用来做什么？
A：Roger是Minerva Humanoids开发的半自主人形机器人，专为能源作业、爆炸物处理、危险材料应对等公共安全领域的高危工作而设计，通过远程操控代替人类进入危险环境。
Q2：Roger遇到无法解决的危险情况会怎么办？
A：Roger具备"自我牺牲"能力，在无法安全解决的情况下，可以根据操作员判断执行排险处理，从而最大限度减少人员伤亡和财产损失。
Q3：Roger目前的部署进展如何？
A：Minerva将在今年秋季启动首批付费行业试点，并已与FBI等机构合作开展测试，同时计划在美国、英国和德国进行实地测试。
